Tahun 1943, terdapat dua usaha angkutan di jaman pendudukan Jepang JAWA UNYU ZIGYOSHA yang mengkhususkan diri pada angkutan barang dengan truk, gerobak/cikar dan ZIDOSHA SOKYOKU yang melayani angkutan penumpang dengan kendaraan bermotor/bus.

Tahun 1945, setelah Indonesia merdeka, dibawa pengelolaan Kementrian Perhoeboengan RI, JAWA UNYU ZIGYOSHA berubah nama menjadi "Djawatan Pengangkoetan" untuk angkutan barang dan ZIDOSHA SOKYOKU beralih menjadi "Djawatan Angkutan Darat" untuk angkutan penumpang.

25 November 1946, kedua jawatan itu digabungkan berdasarkan Makloemat Menteri Perhoeboengan RI No.01/DAM/46 dibentuklah "Djawatan Angkoetan Motor Repoeblik Indonesia", disingkat DAMRI, dengan tugas utama menyelenggarakan pengangkutan darat dengan bus, truk, dan angkutan bermotor lainnya.

Tugas ini pulalah yang menjadikan semangat "Kesejarahan" DAMRI yang telah memainkan peranan aktif dalam kiprah perjuangan mempertahankan kemerdekaan melawan agresi Belanda di Jawa.

Tahun 1961, terjadi peralihan status DAMRI menjadi Badan Pimpinan Umum Perusahaan Negara (BPUPN) berdasarkan PP No.233 Tahun 1961, yang kemudian pada tahun 1965 BPUPN dihapus dan DAMRI ditetapkan menjadi Perusahaan Negara (PN).

Tahun 1982, DAMRI beralih status menjadi Perusahaan Umum (PERUM) berdasarkan PP No.30 Tahun 1984, selnajutnya dengan PP No. 31 Tahun 2002, hingga saat ini. Dimana PERUM DAMRI diberi tugas dan wewenang untuk menyelenggarakan jasa angkutan umum untuk penumpang dan atau barang di atas jalan dengan kendaraan bermotor.